의료선교회는 1997년 1월, 섬김의 열정을 지닌 집사, 28명이 자발적으로 창립하였으며, 사역의 방향은 제도권의 의료 혜택을 받지 못하는 사람들을 대상으로 하였다.

첫째, 외국인 근로자를 대상으로 하였는데 이는 한국에 온 대부분의 근로자들이 비기독교인이므로 그들에게 의료봉사를 통해 복음을 전하고 나아가서 훈련된 그리스도인을 양성하는 사역에 일조하는 목표를 가졌고, 둘째, 국내에 소외된 계층 중 장애인을 중점 대상으로 하여 의료 혜택이 절실하지만 현실적으로 어려움이 많은 장애인들과 그 가족에게 하나님의 사랑과 복음을 전하고자 하였다. 또한 자체 영성훈련을 통한 성숙함을 추구하며 궁극적으로 선교에 대한 소망을 갖고 헌신함을 목적으로 하였다.